商朝灭亡后，随之建立的西周王室制定了一整套详细的礼乐制度，标志着中国宫廷舞的正式确立。“礼”指祭祀、朝飨等仪式，“乐”指伴随“礼”进行的乐舞。周代的礼乐制度有两条基本内容，一是规定等级，二是规定伴随礼的乐舞基本是雅乐。
根据周代礼乐制，不同场合，不同身份的人，不但礼仪有别，所用的'音乐也不一样，所用乐器也不同，等级十分森严。据《周礼·春官》记载：如祭祀天神，“乃奏黄钟，歌大吕，舞《云门》”。祭地时，“乃奏太簇，歌应钟，舞《咸池》”。祭山川，“奏蕤宾，歌函钟，舞《大夏》”。祀四望时，要“奏姑洗、歌南吕”，舞《九韶》。享先妣时，要“奏夷则、歌小吕”，舞《大濩》。享先祖时，要“奏无射、歌夹钟”，舞《大武》。两君相见，用大雅《文王》;诸侯设宴招待来访使臣用小雅《鹿鸣》、《四度》、《皇皇者华》。又如天子祭祖用的《雍颂》，士大夫则不能用。在周雅乐中，器乐、舞蹈、歌唱往往分别进行，并不完全合在一起，舞蹈由与笛相似的管和歌唱配合，歌唱由弹奏乐器瑟或簧管乐器笙伴奏，器乐即所谓“金奏”，是钟、鼓、磬的合奏。“金奏”规格很高，只有天子、诸侯可用。大夫和士只能单用鼓。当时可以看到“六代乐舞”，即黄帝时的《云门》、尧时的《咸池》、舜时的《九韶》、禹时的《大夏》、商时的《大濩》、周时的《大武》。
周代特别重视礼乐的作用，官方制定的大舞、小舞均属宫廷舞，乐舞机构大乐司伎达1500多人。汉代设乐府，专事收集整理民间乐舞供宫廷享用。隋唐宫廷舞鼎盛，官办的乐舞机构有教坊司、梨园院、太常寺等，集中培训大批艺人，并创造出七部乐、九部乐、十部乐等大型宫廷乐舞。宋元时代有专职的宫廷舞队，在艺术上也有可观的水平。世界许多国家历史上也都有宫廷舞，如欧洲的芭蕾、小步舞，在一段时间中被宫廷垄断。又如日本的雅乐、朝鲜的乡乐等。
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